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第18章 精彩讲课(1/2)

三胖 4493字 2022-09-26

 很多完整上过《自动控制原理》的学生,都很可能被一整本的复杂理论描述搞得晕头转向,什么极点、奈奎斯特,搞到最后,书本学完了,还是不能学以致用。

 “你们六个,还有金榜,窦真,认真地把这段话记下来,这就是PID的本质,这就是自动控制的精髓。”周峰眼眶有些湿润,接着布置了任务,让刘牧做一期1小时的PID讲解。

 六个本科生有些傻眼。

 其中担任队长的韩开云忍不住道:“学弟是华二理科班,我也是,比你高三届。”

 有一种被博士训哭尚可接受,但是让高中师弟教我?丢不起脸。

 章涵的脸色更冷,说:“一句概括的说明,没办法让平衡车跑起来。”

 平衡车就是典型PID闭环系统。

 周峰摆了摆手,说:“反正就1个小时,姑且听听呗,刘牧,怎么样?可敢一试。”

 一颗勇往无前的学霸之心,根本就不会畏惧台下的听众是谁。

 即便是院士又如何?

 孔子尚且说,三人行必有我师。

 刘牧回:“没问题。”

 组会结束,章涵抱着电脑率先走了。

 窦真过来跟刘牧闲谈,夸奖了他几句,然后小声问:“小师弟,你跟周老师什么关系?他真特别喜欢你,说起你,我看他眼珠子放光哦。”

 金榜替刘牧解释一二,拉着他走。

 “再见,真逗师姐。”

 两人走出学院,金榜才说:“你刚才说真逗师姐了。”

 “有吗?我说窦真吧。”

 “哎,随便啦,周老师真把你当亲儿子,那你叫什么,窦师姐都不会生气,她就是科研界的耻辱败类,不自己搞科研,整天想着歪门邪道的捷径心思。”

 刘牧不解。

 “你以后就知道啦,反正这位姐也是奇人,用一个词语形容就是科研婊。”

 回到宿舍,刘牧就着手准备PID的讲稿。

 周峰很贴心地把自己的讲稿发过来参考。

 同一个系统,各种参数也时刻变化着。

 平衡车在平整的路上、上坡、下坡都不同,30公斤的孩子和80公斤的成年人更加不同,而这些种种,都只是通过PID来控制。

 有趣。

 越看下去,思考越深入,刘牧对PID越着迷。

 凌晨四点。

 金榜起床上厕所,看到刘牧那边的USB小灯还亮着,揉了揉眼睛,迷瞪瞪说:“你还不睡啊。”

 刘牧还在思考PID的终极含义。

 上午九点半,信院,周峰副教授会议室。

 六名本科生全部到位。

 窦真来了,笑眯眯给刘牧加油。

 章涵也抱着电脑来了,只是他的目光一直盯着电脑。

 金榜也必须得出席。

 周峰看到刘牧的黑眼圈,一阵心疼,心下埋怨自己应该给更多的准备时间。

 刘牧的眼神很明亮,丝毫没因为场下坐下副教授、博士、硕士、本科生而露怯。

 也不废话,开始说起。

 “今天,我就来说一下自动控制PID,P为比例,I为积分,D为微分,到底什么是PID?”刘牧的台风稳健而自信,“请韩开云师兄来配合我一下,讲台前这条线是目标,师兄,你需要遵守两个原则,尽可能快到达目标,尽可能小的越过目标。”

 韩开云站起来不太情愿,从起始点开始慢悠悠往目标点走去,乌龟爬的停在目标位置。

 “韩师兄你要尽可能快速过来。”

 这一次跑得很快。

 韩开云已经不知道自己跑第几次了。

 满头汗水。

 刘牧又让另一只队伍的队长大二学生史境出来跑。

 韩开云气喘吁吁的坐下。

 观看过多次跑步后,史境总结出:最佳策略应该是跑过目标,再往回折返一步。

 “PID的本质就是尽快、尽少超调地达到目标值。”

 这句话说完,一直盯着电脑屏幕的章涵抬起头看了一眼,沉思片刻,继续看电脑。

 窦真一直在看跑步的热闹,觉得好有趣。

 金榜若有所悟。

 周峰很认真很严肃地说道:“你们六个牢牢记住这句话,PID的本质就是尽快、尽快超调地达到目标。”

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